空间机构简图画法,机构运动简图画法

机械原理画机构运动简图疑问 麻烦大家看一下1这个偏心轮与2构件怎么
stewart机构简图fig. schematic of stewart
画出机构简图,计算自由度.需要有计算公式.
机械高手们,谁能帮我分析下这个系统的运动,画出机构简图,谢谢
机械设计:绘制机构运动简图